Ejemplo de diseño IMC (2o ord+retraso) y transformación a PID en forma paralela

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 13:16

Resumen:

Este fichero presenta el diseño IMC para un proceso de segundo orden + retardo. Plantea un modelo sin retardo $M_{+}$ (el modelo sería $M_{+}{e}^{-ds}$), un modelo de referencia $M_{ref}$ y calcula $Q=M_{+}^{-1}{M}_{r}ef$. Se presenta la respuesta ante escalón de $MQ=M_{ref}{e}^{-ds}$.

Con modelo de referencia de orden 2, $Q$ sale realizable. Con modelo de referencia de orden 1, entonces $Q$ no es realizable.

La segunda parte del vídeo discute la transformación del IMC a un PID paralelo $K_p+K_i∕s+K_{d}s\cdot N∕(s+N)$. Primero se aproxima el retardo, par obtener una FdT aproximada $K_{implicit}$ del IMC implícito sin retardos internos mediante realimentación positiva. Luego se descompone en fracciones simples y se identifican los resíduos obtenidos con los coeficientes del PID en la forma requerida.

Si se hubiese escogido modelo de referencia de orden 1, el PID hubiese resultado no realizable y se necesitaría añadir “manualmente” un filtro de ruido de un cierto ancho de banda dependiente de la rapidez del proceso y de la calidad de los sensores. Esto se discute en la parte final del vídeo.

Colección completa [VER]:

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