Incertidumbre estructurada en control robusto: teorema de pequeña ganancia escalado, técnicas iterativas

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ***** ,       Relevancia: ,      Duración: 13:18

Resumen:

En este vídeo se discute la aplicación del teorema de pequeña ganancia escalado a la incertidumbre estructurada diagonal por bloques introducida en el vídeo [ines1]. De hecho, el importante problema de “prestaciones robustas ante incertidumbre no estructurada”, se convierte ahora en un caso particular de incertidumbre estructurada aquí considerada.

Se argumenta que los multiplicadores que conmutan con un $\mathrm{\Delta }$ diagonal por bloques son, también, diagonales por bloques. Según el tipo de la incertidumbre de cada bloque, el multiplicador es constante por identidad, matriz constante completa, función de transferencia SISO por identidad o matriz de transferencia completa.

Se plantean técnicas iterativas que, alternativamente, van optimizando el controlador y el multiplicador fijado el otro. Se esboza la dificultad que plantea el uso de multiplicadores dinámicos (funciones o matrices de transferencia). Las técnicas iterativas podrían converger a diferentes soluciones dependiendo de la inicialización y de la complejidad de los multiplicadores dinámicos escogida.

Colección completa [VER]:

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