Observadores por asignacin de polos (teora)

Observadores por asignación de polos (teoría)

Antonio Sala, UPV

Diﬁcultad: *** , Relevancia:

, Duración: 20:29

Resumen:

Este vídeo aborda la estimación del estado (problema planteado en vídeo [obs]) mediante la metodología de asignación de polos.

Primero presenta las ecuaciones básicas de un observador lineal: en tiempo continuo $\frac{d \hat{x}}{d t} = A \hat{x} + B u + L (y - C \hat{x})$ ; en tiempo discreto ${\hat{x}}_{k + 1} = A {\hat{x}}_{k} + B u_{k} + L (y_{k} - C {\hat{x}}_{k})$ y lo que se conoce como observador discreto adelantado ${\hat{x}}_{k + 1} = A {\hat{x}}_{k} + B u_{k} + L (y_{k} - C (A {\hat{x}}_{k} + B u_{k}))$ . La matriz $L$ es el parámetro de diseño.

Con dichas ecuaciones se calcula la dinámica del error (suponiendo que el proceso real es $ẋ = A x + B u$ , $y = C x$ (o su versión discreta).

Dicha dinámica depende de $A - L C$ (o $A - L C A$ en el adelantado) y ello justiﬁca calcular la matriz $L$ de modo que los polos de dicha dinámica estén en posiciones preﬁjadas, lo que constituye la metodología de diseño de observadores por asignación de polos.

La parte ﬁnal del vídeo presenta un breve ejemplo y discusión ﬁnal.

El efecto del ruido sobre los procesos es importante, y se recomienda al lector visualizar el vídeo [obsruido] para su análisis.

Colección completa [VER]:

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