Control de eje (4): control Proporcional de Velocidad

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 22:56

Resumen:

Este vídeo discute el control proporcional de la velocidad de giro de un eje siendo el par la varaible manipulada (ante cambios de referencia y ante perturbaciones de tipo par de carga no medible). El vídeo es parte del caso de estudio que comenzó con el vídeo [pideje1], y modelado en [eje2step].

Primero, se plantean las ecauciones genéricas del diagrama de bloques,que nos valdrán tanto para control de velocidad $Gvel(s)=1∕(Js+b)$ como de posición $G(s)=Gvel(s)∕s$.

Como la función de transferencia en control de velocidad es $1∕(Js+b)$, primer orden, sin integrador, el control proporcional tendrá error de posición, pero cuanto más alta sea la ganancia de control, más pequen~o será el error y más rápido será el transitorio.