Control PD de posición de eje: planteamiento general y ejemplo 1

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:09

Resumen:

Este vídeo aborda el control de posición de un eje de función de transferencia $1∕s∕(Js+b)$ utilizando un regulador PD (proporcional-derivado). Es continuación del caso de control proporcional donde había un transitorio que no podía acelerarse más de un cierto tiempo (lugar de raíces en forma de ‘cruz’) y que a ganancias altas tenía oscilaciones excesivas, ver vídeo [eje8pP3].

*Un control PD en la práctica necesita filtro de ruido, que no es considerado aquí para hacer más simple la metodología de disen~o, ver vídeo [ord2ejPIDF1].

Mediante control PD se tienen las mismas característias de error estacionario que con un control proporcional, pero ahora pueden posicionarse los polos en cualquier posición arbitraria del plano complejo (controlabilidad total) porque la ecuación característica es: $1+G\cdot (K_p+K_{d}s)=0$ que, después de quitar denominadores en este ejemplo salía $s^2+(1.1+10K_d)s+10K_p=0$ con lo que con las $K_d$ y $K_p$ adecuadas el denominador puede igualarse a cualquier denominador deseado.

Aquí se resuelve un primer problema, sencillo. Un segundo problema incorporando especificaciones de error estacionario ante perturbaciones se analiza en el vídeo [eje10pPD2], continuación de este.