Control de eje (8): control de posición, proporcional, problema tipo concreto

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:48

Resumen:

Este vídeo continúa el estudio del control proporcional en un modelo de eje con par manipulado. El detalle teórico sobre especificaciones estáticas se discutió en el vídeo [eje6pP1], las especificaciones dinámicas y el lugar de las raíces en el vídeo [eje7pP2]. Aquí se hace un resumen rápido y se disen~a un controlador, basado en dichos vídeos, para tener:

• Error de posición estacionario igual a cero ante referencias escalón

• Error estacionario por debajo de cierta cota ante perturbaciones de par escalón

• Tiempo de establecimiento prefijado

Se obtiene una solución factible que, no obstante, es bastante oscilatoria (no se había pedido nada al respecto); si se deseara limitar las oscilaciones, entonces sería necesario usar acción derivada como se discutirá en los siguientes vídeos del caso de estudio.

Errata: las especificaciones dicen 1.5 rad/s por Nm de par de carga, pero controlando posición, las unidades correctas son 1.5 radianes por Nm.

Colección completa [VER]:

• Anterior   Control de eje (7): control de posición, proporcional, especificaciones dinámicas

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