Prealimentación (feedforward) usando H-infinito (caso con retardo)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ***** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:59

Resumen:

Este vídeo plantea un problema de control feedforward, prealimentación, (calcular $u$ en $y=Gu+G_{pert}d$ siendo $d$ medible), mediante $H_{\infty }$, en presencia de retardo. Se abordan tres casos:

1. Sin retardo (entonces el problema es el mismo que en el vídeo [ffhinf] cuya visualización previa es muy aconsejable).

2. Con retardo en la planta $G$, con lo cual el problema es “difícil” dado que durante el retardo de $G$ no se puede cancelar nada del efecto de $G_{pert}$. Un enfoque “manual” a un problema básicamente igual, sin usar $H_{\infty }$, aparece en el vídeo [ffex2].

3. Con retardo en la perturbación, con lo cual el problema es más “fácil” dado que medimos la perturbación anticipadamente y podemos “prepararnos” adecuadamente para cuando llegue el “golpe”.

La planta generalizada para hinfsyn es pade([Gpert G;0 1;1 0]), porque los sistemas con retardo puro no pueden ser tratados por dicho código. Para simulación, se cerrará con la planta sin la aproximación de Padé.

Los pesos propuestos son los mismos que en el vídeo [ffhinf] antes referido, aunque con modificaciones en sus parámetros de errores residuales, anchos de banda, etc. porque las prestaciones conseguibles dependen del retardo.

Se analizan en tiempo y frecuencia las prestaciones obtenidas en cada uno de los tres casos.

Colección completa [VER]:

• Anterior   Prealimentación (feedforward) usando optimización H-infinito

• Siguiente Control con 2 grados de libertad (H-infinito) para seguimiento de referencias: ejemplo Matlab