Identificación indirecta en bucle cerrado: ensayo escalón en acción control, ejemplo eje

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 13:02

Resumen:

Este vídeo plantea un problema de identificación indirecta en bucle cerrado ante un escalón en variable manipulada. El problema es muy parecido al del vídeo [idbcind2], que planteaba un escalón en la referencia e identificaba $T=GK∕(1+GK)$ para luego obtener $G(s)=T∕K∕(1-T)$. Las ideas generales y motivación hacia este tipo de problemas se abordaron en el vídeo [idbcind1].

Aquí vamos a aplicar al proceso ‘lo que diga un regulador PD’ y an~adiremos 1 Nm de excitación $\delta u$ (una perturbación de par artificial, introducida por nosotros mismos intencionalmente y, por tanto, conocida para nuestros cálculos).

Con ello, el ensayo producirá $y(s)=W(s)\cdot r(s)=\frac{G}{1+GK}\cdot r(s)$. Usando las técnicas para identificación de sistema de 2o orden subamortiguado sin ceros, obtendremos un estimado de $W(s)$ y, con él, despejaremos $G(s)=\frac{W}{1-WK}$.

Nota: todo está muy ‘preparado’, y esto debe considerarse únicamente un ”ejercicio académico”. Dependiendo de la estructura del regulador y del modelo del proceso, pueden salir otros tipos de funciones de transferencia de orden superior o con ceros, y las saturaciones, otras nolinealidades, ruidos de proceso y de medida, etc. pueden hacer que este procedimiento de resultados bastante malos en algunas situaciones reales: la identificación en bucle cerrado no es un problema ‘trivial’ en la práctica.