Este vídeo, continuación del [mmimod], plantea distintas posibilidades de regulador PID
para el sistema incierto modelado en el vídeo referido.
En concreto, se prueban prestaciones nominales y robustas de un
regulador proporcional de ganancia 1, de un PD 1+s (an~adiendo
un filtro que corta a 9 rad/s), de un PID basado en cancelación
(similar a lo que un IMC-PID hubiese dado con modelo de referencia
),
del pidtune, y de una modificación “a ojo” para intentar mejorar las
cosas.
El disen~o final debe tener prestaciones robustas ante simulación exhaustiva
de la incertidumbre, así como buenos márgenes de robustez robstab,
allmargin y ncfmargin.
Disen~os PID basado en optimización de norma infinito o márgenes de
robustez (hinfstruct, musyn) se discuten en los vídeos [rcml4] y [rcml6].
, Duración: 18:55