Motor CC, caso estudio (1): preliminares, control bucle abierto intuitivo en dominio del tiempo

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 15:14

Resumen:

Este vídeo es el primero de un caso de estudio donde controlaremos un motor eléctrico de corriente continua con una carga acoplada.

Este primer vídeo plantea los preliminares al problema, discutiendo:

• Modelado

• Respuesta escalón y en frecuencia: sobreintensidad en los primeros instantes de la respuesta escalón, amplitud de corriente 4 veces la ganancia estática en cierto intervalo de frecuencias

• Especificaciones de control: intensidad y tensión de alimentación máximas, incremento de referencia de velocidad deseado.

La parte final del vídeo discute el control en bucle abierto $u(s)\; =\; K(s)r(s)$, sintonizado ‘manualmemte’ por prueba y error:

• Control proporcional $K(s)\; =\; 1∕dcgain(G_2)$ siendo $G_2$ la FdT de tensión de alimentación a velocidad angular. Este control es el más sencillo, pero produce una sobrecorriente no aceptable al inicio.

• Adición de un filtro paso bajo a $K(s)$ para suavizar el escalón de referencia de cara a calcular la tensión de alimentación, $K(s)\; =\; 1∕dcgain(G_2)\; \cdot \; p∕(s\; +\; p)$. Se ajusta el filtro $p∕(s\; +\; p)$ de ganancia 1 para que la intensidad no supere el máximo durante el transitorio, por prueba y error.

En vídeos sucesivos se hará un diseño en el dominio de la frecuencia, bien manualmente, bien con $H_{\infty }$.

Colección completa [VER]:

• Anterior   Control H-infinito de proceso discreto 2o orden (seguimiento referencias + rechazo perturbación a la entrada): implementación y antiwindup

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