En problemas de control óptimo con planta generalizada, la cancelación de
polos lentos o poco amortiguados de la planta (cuyos problemas se ilustraron en el
vídeo [mxscan] anterior a éste) se evita incorporando una perturbación a la
entrada, de modo que el control óptimo busque minimizar el error en salida
(y acción de control, con la adecuada ponderación) ante un modelo
.
Cuanto mayor es el peso (amplitud de entrada) de
para
construir la planta generalizada ponderada (comparativamente con la amplitud de
),
más lejos está el regulador óptimo resultante de cancelar los polos lentos de
y menos norma
tiene la función de
bucle cerrado entre
y la salida controlada.
El código de este vídeo complementa al del vídeo [mxscan] an~adiendo dicha
perturbación en la entrada a la planta y comprobando numéricamente
la efectividad de dicha propuesta, obteniendo respuestas razonables
tanto ante cambios de referencia (equivalentemente, de perturbación
) como ante
escalones en .
Si estás empezando con todo esto, una explicación en detalle de las
diferentes formas de construir la planta generalizada para este problema aparece
en el vídeo [pgdydu1] y [pgdydu2]. Con dicha planta generalizada, un ejemplo sobre un sistema
mecánico (doble integrador) de este tipo de problemas y la solución con
perturbaciones a la entrada aparece en el vídeo [dinthi1] (planteamiento), y el vídeo [dinthi3]
(comparativa entre varias opciones de disen~o).
Nota: Al final, la planta generalizada (no ponderada) resultante es la
que se obtiene como consecuencia del análisis sobre la incertidumbre
coprima normalizada discutida en el vídeo [incf2], cuyo visionado podría ser
recomendable tras este vídeo si no se ha hecho ya. Como consecuencia de esta
similitud, la metodología de síntesis asociada a dicha incertidumbre,
discutida en el vídeo [ncfsyn], tiene claras conexiones con la propuesta hecha
aquí.
, Duración: 08:18