, Duración: 12:18
Materiales: [ ncfmarginescalado.pdf]
Este vídeo discute la influencia del escalado en los valores de ncfmargin(planta,controlador). En efecto, el escalado cambia la factorización coprima normalizada o, en la segunda interpretación (margen de robustez ante una combinación de cuatro incertidumbres) escala las incertidumbres aditivas de forma directamente proporcional al factor de escala que se aplique a un modelo, y las aditivas inversas de forma inversamente proporcional. Las multiplicativas quedarían inalteradas en el caso monovariable. En el caso multivariable con escalados diferentes para cada entrada y salida el resultado es más complicado. Como resultado, pese a significar el mismo bucle de control, nfcmargin devuelve un resultado diferente con ncfmargin(P,K) y con ncfmargin(P/100,K*100) simplemente por cambiar de centímetros a metros una salida.
Por ello, se propone escalar a ganancia cercana a uno dado que el 10% de la
unidad es comparable al 10% de incertidumbre multiplicativa, y al 10% de la
inversa (la inversa de 1 es 1). En otros casos, la interpretación del valor de
ncfmargin resulta más dudosa y, quizás, es mejor analizar por separado cada
uno de sus cuatro componentes. Un ejemplo Matlab de estas cuestiones se aborda
en el vídeo [
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