Este vídeo detalla la reescritura de pesos que aparece en las fórmulas finales de
la literatura (y documentación de Matlab) donde se ha eliminado la función
auxiliar
discutida en el vídeo [ukfesc] presentando todos los resultados como medias ponderadas
de la función original. La unscented transform escalada reescrita debe alterar el
peso que el punto central tiene en la expresión de la varianza respecto al que
previamente se ha calculado para estimar la media.
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