Simulacion ode45 sistema carro-péndulo 2GL

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 15:28

Resumen:

En este vídeo se simulan las ecuaciones del movimiento del sistema carro-bola (bueno, carro + péndulo sólido rígido con momento de inercia no despreciable) con ode45. El detalle de cómo obtener las ecuaciones del movimiento se aborda en el vídeo [cpine], aunque realmente no es necesario para entender los conceptos de simulación aquí presentados; una versión más sencilla (sin momento de inercia ni rozamiento) del modelado se plantea en el vídeo [cpNewton].

A partir de unas expresiones de las aceleraciones $a_x$, $a_{𝜃}$, se plantea el modelo de orden 4: $ẋ=v_x$, $\dot{𝜃}=v_{𝜃}$, ${\dot{v}}_x=a_x$, ${\dot{v}}_{𝜃}=a_{𝜃}$; se sustituyen parámetros constantes, se compila de simbólico a numérico con matlabFunction y con ello se puede ejecutar ode45. Se simulan varios escenarios con/sin rozamiento, con/sin fuerza externa, o con varias tolerancias numéricas para el simulador. La parte final del vídeo describe brevemente el código para hacer una animación.

Otro código de animación de un péndulo/robot de múltiples eslabones se aborda en el video [pendNSim]; el modelado de dicho robot se desarrolla en los vídeos [pendNcin] y [pendNEL].

Colección completa [VER]:

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