Elipsoide de manipulabilidad (1): modelado, jacobiano, svd

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 14:49

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Resumen:

Este video introduce el concepto de análisis de manipulabilidad, cuya discusión continuará en el vídeo [elipm2] (elipsoide de manipulabilidad) y [elipm3] (más ejemplos y animaciones).

En concreto, la idea básica del análisis se basa en el jacobiano (matriz que relaciona velocidades articulares con velocidades de efector final) y en su descomposición en valores singulares $J=US{V}^T$, que da lugar a las “maniobras principales”.

Este vídeo hace una breve revisión teórica del concepto de jacobiano, modela un robot de tres brazos articulados (plano), obtiene dicho jacobiano y analiza su SVD. El caso de estudio continua en los vídeos referidos al inicio de la descripción.