Observadores por asignación de polos (Matlab, ejemplo sencillo)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 17:21

Resumen:

En este vídeo, se presenta un modelo de segundo orden, se discretiza y se disen~a un observador (estimador del estado).

Se simula el proceso ante una entrada conocida, y se compara la salida del estado simulado con la del estimado calculado por el observador, comprobando que el error tiende a cero.

También se simula el efecto de un ruido, de modo que el error no tiende a cero, sino que solamente tiende a cero en media, con una cierta “varianza residual”. Una aproximación preliminar al efecto del ruido en los observadores se discute en el vídeo [obsruido]; el observador que minimizaría dicha varianza residual sería el filtro de Kalman (vídeo [kalteo]).

En el vídeo [roobsml1] se disen~a otro observador y se obtiene su respuesta en frecuencia, para un doble integrador. También se compara con un observador de “orden reducido” (ver vídeo [roobste]).

Colección completa [VER]:

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