Observadores por asignacin de polos (teora)

Observadores por asignación de polos (teoría)

Antonio Sala, UPV

Diﬁcultad: *** , Relevancia:

, Duración: 20:29

Resumen:

Este vídeo aborda la estimación del estado (problema planteado en vídeo [obs]) mediante la metodología de asignación de polos.

Primero presenta las ecuaciones básicas de un observador lineal: en tiempo continuo $\frac{d \hat{x}}{d t} = A \hat{x} + B u + L (y - C \hat{x})$ ; en tiempo discreto ${\hat{x}}_{k + 1} = A {\hat{x}}_{k} + B u_{k} + L (y_{k} - C {\hat{x}}_{k})$ y lo que se conoce como observador discreto adelantado ${\hat{x}}_{k + 1} = A {\hat{x}}_{k} + B u_{k} + L (y_{k} - C (A {\hat{x}}_{k} + B u_{k}))$ . La matriz $L$ es el parámetro de disen~o.

Con dichas ecuaciones se calcula la dinámica del error (suponiendo que el proceso real es $ẋ = A x + B u$ , $y = C x$ (o su versión discreta).

Dicha dinámica depende de $A - L C$ (o $A - L C A$ en el adelantado) y ello justiﬁca calcular la matriz $L$ de modo que los polos de dicha dinámica estén en posiciones preﬁjadas, lo que constituye la metodología de disen~o de observadores por asignación de polos.

La parte ﬁnal del vídeo presenta un breve ejemplo y discusión ﬁnal.

El efecto del ruido sobre los procesos es importante, y se recomienda al lector visualizar el vídeo [obsruido] para su análisis.

Colección completa [VER]:

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