Este vídeo es continuación del caso de estudio de PID con filtro de
ruido que se comenzó a discutir en el vídeo [ord2ejPIDF1]. Los dos primeros
minutos resumen las consideraciones del referido vídeo: los PIDs ideales
no
son realizables, se debe filtrar al menos la acción derivada sustituyendo
por
y en
el vídeo anterior se propuso un filtro 10 veces más rápido que el polo
dominante deseado de bucle cerrado. El golpe de control inicial ante escalón de
referencia era inaceptable.
En este vídeo, usando cancelación para mantener la dinámica observable
de referencia a error de orden 2, se disen~a un PID con filtro de ruido donde el
propio polo del filtro es un parámetro de disen~o. Con ello se consigue un
regulador con mucho menos salto inicial (derivative kick) que los disen~os en
vídeos anteriores. A falta de un posible antiwindup integral si se considera que
puede haber saturación, el regulador aquí disen~ado es el más “realista” de
todos (bueno, faltaría abordar, quizás, temas de discretización para su
implementación por computador/PLC a período de muestreo finito, fuera de
los objetivos de este vídeo):
, Duración: 14:33