Pasividad y estabilidad, interconexión de sistemas

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 11:56

Resumen:

Este vídeo presenta la relación entre pasividad estricta (vídeo [pas0]) y estabilidad, donde la propia función $V(x)$ de almacenamiento de energía puede considerarse, bajo ciertas suposiciones, una función de Lyapunov para probar estabilidad de sistemas tanto lineales como no lineales.

También discute la pasividad (y, por tanto, si es estricta y se cumplen otras condiciones de observabilidad, la estabilidad) de sistemas pasivos interconectados con realimentación positiva o negativa, y la relación de la segunda con la mera conexión eléctrica o mecánica en un sistema físico real.

Nota: la presentación está hecha de modo muy “informal” con poco rigor, centrándose en los aspectos ‘intuitivos” que motivaron este campo: se remite al lector a libros de texto como Green& Limebeer (Linear Robust Control) o Khalil (Nonlinear Systems) para un tratamiento riguroso de estos conceptos.

En control robusto, muchas especificaciones se establecen como que determinadas normas (planta generalizada ponderada) sean menor a 1. Integrar pasividad junto a otras consideraciones de robustez, todo en un enfoque unificado, requiere transformaciones pasivo$\leftrightarrow$contractivo, consideradas en los vídeos [pasc1] y [pasc2].

Colección completa [VER]:

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