Modelado cinemático de un robot diferencial de 2 ruedas no holonómico para control por punto descentrado

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 07:02

Resumen:

Este vídeo modela un robot de dos ruedas tipo diferencial, obteniendo ecuaciones de estado y de salida (no lineales). Las variables de entrada son las velocidades angulares de cada rueda, y las salidas son las dos coordenadas cartesianas (movimiento plano) de la posición de un punto descentrado separado del eje que une las ruedas.

En efecto, el robot es no holonómico, por lo que no se pueden hacer movimientos de puntos del eje en la dirección del mismo. Este tipo de restricción es discutido informalmente en el vídeo, comentando que para superarlas se necesitan maniobras tipo “aparcamiento” que se modelan como el Lie bracket en control no lineal, fuera de los objetivos de este material.

Colección completa [VER]:

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