Observadores de orden completo/reducido: comparativa, caso estudio Matlab (2: respuesta temporal)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 14:51

Resumen:

En este vídeo se simulan (lsim) los observadores de orden completo y de orden reducido disen~ados en el vídeo [roobsml1].

Una primera simulación se hace sin ruido ni errores de modelado, para comprobar la convergencia exponencial del error de observación a cero, según predice la teoría. Posteriormente, se incorporan ruidos de medida y proceso y una no-linealidad en el actuador (zona muerta de fuerza), para evaluar las prestaciones de estos observadores en esa situación. Se observa que el observador de orden reducido es más sensible a ruido (estimando velocidad) que el de orden completo.

Nota: la simulación de ruidos en ”tiempo continuo” debe ser entendida sólo ”informalmente”, aquí se discretiza a 0.02 segundos y se suman sen~ales de distribución normal.

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