Seleccion vbles. manipuladas y controladas: cancel. parcial pertubaciones, poliedros (5)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 13:44

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Resumen:

En este quinto vídeo del caso de estudio que comenzó en los vídeos [sacerf1], [sacerf2], [sacerf3] y [sacerf4] se aborda la cancelación parcial de perturbaciones en régimen permanente, con la geometría de poliedros.

Primero se generan los vértices de “error residual admisible” a partir de las especificaciones del problema y, con ellos, para cada uno de ellos se aborda la factibilidad de un problema de programación cuadrática que probaremos ejecutando quadprog. Se discute brevemente el índice de coste más adecuado a minimizar, aunque esa discusión sólo sería relevante si el controlador en tiempo real sobre el proceso fuese a usar quadprog (control predictivo, usualmente) y las perturbaciones fueran medibles u observables. Como sólo buscamos factibilidad, realmente $H=I$, $f=0$ nos valdría (y eso es lo único que se pediría en un examen de ‘lápiz y papel’ a mis estudiantes).

A partir del minuto 09:00 se discuten consideraciones adicionales opcionales; en particular, el margen de aumento de las perturbaciones de modo que el problema siga siendo factible, y la representación gráfica de los poliedros alcanzables en el espacio de las salidas $y$ para una mejor comprensión de los conceptos (no se analiza el código en detalle, que se deja al lector).

Colección completa [VER]:

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