Seleccion vbles. manipuladas y controladas: régimen transitorio, sigma (7)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:56

*Link to English version

Resumen:

Este vídeo concluye el caso de estudio que comenzó con el vídeo [sacerf1]. Aquí se discuten, en régimen transitorio (respuesta en frecuencia, sigma), el problema de seguimiento de referencias y el problema de cancelación total de perturbaciones.

La parte final del vídeo discute la posibilidad de incrementos de referencia y perturbaciones simultáneos, comparando con los resultados iniciales de sólo uno de los dos problemas.

El rechazo parcial de perturbaciones con límites de error dependientes de la frecuencia debería manejarse, posiblemente, con un control óptimo $H_{\infty }$; las gráficas de valores singulares aquí discutidas son solamente una primera aproximación fácil a tal problema.

Colección completa [VER]:

• Anterior   Seleccion vbles. manipuladas y controladas: cancel. parcial pertubaciones, SVD (6)

• Siguiente Manipulability of robotic arm (1): modelling, jacobian, singular value decomposition