Selección actuadores y variables controladas: enfoque poliédrico seguimiento referencias, plantas cuadradas

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 08:37

Resumen:

Este vídeo describe las condiciones que la matriz de transferencia $G$ debe cumplir para poder conseguir, sin saturar actuadores, unos incrementos de salida iguales o superiores a unos prefijados.

Se analiza sólamente el caso constante (con matriz de ganancia estática). En el caso de plantas cuadradas, se puede probar que si todas las combinaciones de los valores “extremos” (vértices ${\nu }_i$) de referencias solicitadas pueden conseguirse sin saturar actuadores ($u_i=G^{-1}{\nu }_i$ no rebasa los límites en coordenadas incrementales), entonces todas las combinaciones intermedias tampoco saturarán.

Se presenta un ejemplo numérico en la segunda mitad del vídeo. En el vídeo se hace referencia a manipulación de poliedros. Dependiendo del background del lector, si se requiere más conceptos preliminares sobre poliedros de cara a comprender los desarrollos, se recomienda consultar el vídeo [poliedr].

El caso de plantas no cuadradas con más actuadores que variables controladas se analiza en el vídeo [sarefp2], continuación de éste.

Colección completa [VER]:

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