Transformación unscented (generación de sigma-points): ejemplo Matlab

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 08:23

Resumen:

Este vídeo presenta un breve ejemplo Matlab para generar sigma-points en una distribución unidimensional y en otra bidimensional.

Se observa que los puntos se alejan de la media si aumenta el parámetro $\kappa$ (peso del punto central); dicho aumento disminuye el peso en las medias ponderadas del resto de puntos. En el caso bidimensional, la diagonalización de la matriz de varianzas-covarianzas produce, además de la media, dos puntos simétricamente distribuidos sobre cada uno de los ejes del “elipsoide de confianza” sobre el que una distribución normal multidimensional agrupa la mayor parte de sus valores (ver vídeo [elipc]).

Colección completa [VER]:

• Anterior   Transformación unscented (Uhlmann-Julier): idea básica

• Siguiente Filtro Unscented para sistemas dinámicos no-lineales