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Materiales: [ Cód.: multiincidenciatst.mlx ] [ PDF ]
La forma en que se escriben las ecuaciones de un modelo incierto puede causar repeticiones innecesarias de los parámetros inciertos que hagan que los cálculos sean más costosos computacionalmente y más conservadores.
Para ilustrar dicho problema, este vídeo plantea dos formas diferentes de modelar un péndulo (linealizado) en su punto de equilibrio estable con tres parámetros físicos (masa, longitud, fricción) inciertos:
a partir de la sustitución directa de las expresiones simbólicas de las matrices A,B,C,D del modelo linealizado en términos de elementos inciertos ureal
A partir de un diagrama de bloques donde se ha manipulado “intuitivamente” las ecuaciones intentando que los parámetros inciertos aparezcan en el menor número posible de bloques.
El resultado son dos modelos nominales idénticos, pero en el primero el total de parámetros inciertos es de ocho (debido a repeticiones), y en el segundo de cuatro. Eso hace que, por ejemplo, el comando robstab tarde tres veces menos tiempo en ejecutarse en el segundo caso, y que obtenga un márgen de estabilidad mejor. La aplicación del comando simplify no consigue reducir la incertidumbre del modelo con ocho incidencias.
Colección completa [VER]:
Anterior Caso estudio Robust Control Toolbox: [1], Modelado sistemas inciertos
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