Anti-windup en reguladores genéricos lineales en representación interna

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 12:54

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Resumen:

Este vídeo presenta las ecuaciones que posibilitan convertir cualquier regulador lineal en representación interna a una representación con ”antiwindup”, mediante la adición de un término de corrección $L_a\cdot (u_{real}-u_{ideal})$ a la ecuación de estado. La parte inicial del mismo revisa la motivación hacia el antiwindup (polos inestables en reguladores) y las fórmulas para PID tracking-mode (vídeo [awtr1]), IMC (vídeo [imcantiwind]) u observador (alimentar $u_{real}$ en vez de $u_{ideal}$ al observador, ver ejemplo numérico en vídeo [ofmec]).

El caso PID tracking-mode y observador son casos particulares de esta metodología, como se discute en el vídeo [awsscp].

Ejemplos de simulación de las metodologías discutidas en este vídeo se abordan en el vídeo [ofexi2] (caso particular observador) y en el vídeo [hiimpl2] (caso genérico de un regulador $H_{\infty }$ donde el antiwindup se calcula por asignación de polos como se ha propuesto en el presente material).