Anti-windup en reguladores genéricos lineales en representación interna (2): casos particulares PID y observador

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 11:22

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Resumen:

Este vídeo es continuación del vídeo [awsste], donde se describía cómo convertir un regulador lineal en representación interna a un esquema antiwindup o bumpless transfer, mediante la adición de un término corrector $L_a\cdot (u_{real}-u_{ideal})$ a la ecuación de estado. Las ideas principales de dicho vídeo son repasadas rápidamente al inicio de éste.

Este vídeo comprueba que cuando la representación estudiada es la de un PI con feedforward, el esquema general acaba replicando las ecuaciones de un PI con tracking-mode antiwindup (los vídeos [awtr1] y [awtr2] lo estudian en detalle el caso PID sin introducir la representación interna, esto es, en FdT).

También el antiwindup en observadores (alimentar $u_{real}$ al proceso, ejemplo Matlab en vídeo [ofmec]) es un caso particular del esquema general.

Un ejemplo detallada de la implementación antiwindup “explícita” como observador y de la implementación genérica como regulador en representación interna y de la equivalencia de ambas opciones de código se aborda en el vídeo [ofexi2]. Como se ha demostrado teóricamente aquí, en dicho vídeo la simulación es idéntica se gaste la implementación que se gaste.