Controladores PID con antiwindup tracking mode: aplicaciones y diagramas de bloques

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 08:42

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Resumen:

En este vídeo se discuten diferentes escenarios de aplicación del PID con ”modo de seguimiento” (tracking mode) cuyas ecuaciones se presentaron en el vídeo [awtr1].

En concreto, plantea diagramas de bloques para:

1. Bumpless transfer (conmutación suave entre conectado y desconectado), lo cual también se aplicaría a control con selectores (override)

2. Back-calculation antiwindup, con $u_{EF}=sat(u)$ implementada directamente en el controlador.

3. Antiwindup con medida física de actuador (no sería necesario conocer los límites)

4. Antiwindup en el bucle maestro de un control en cascada

5. Antiwindup en esquemas con prealimentación y desacoplamiento

Las recomendaciones para seleccionar el valor de $K_t$ o su inversa $T_t$ en cada uno de los casos se discuten en el vídeo [awtr3].

La generalización de este esquema de antiwindup a reguladores genéricos en representación interna (quizás multivariables) se discute en el vídeo [awsste], y en el vídeo [awsscp] se presenta el tracking-mode en PIDs aquí discutido como un caso particular de dicha metodología genérica.