Estructuras de control multivariable: Control por desacoplamiento (generalidades)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** / ****  ,       Relevancia: ,      Duración: 19:49

*Accede pulsando el enlace a la [ Colección completa] de vídeos docentes y materiales asociados.

Resumen:

Este vídeo describe las ideas básicas del desacoplamiento feedforward:

• diagrama de bloques (feedforward, desacoplamiento en bucle abierto).

• Requisitos para su disen~o: realizabilidad y cancelaciones polo/cero.

• Desacoplamiento estático (ganancia diagonal) versus dinámico (FdT diagonal a todas las frecuencias)

• Ventajas e inconvenientes en la práctica.

• Introducción al desacoplamiento SVD (basado en valores singulares –vídeo [svdOA]–, válido incluso en plantas no cuadradas). Ver vídeos [dsvd1], [dsvd2] y [dsvdml] para detalles de implementación y ejemplos de código. **** 

Notas:

1.- Las fórmulas de desacoplamiento feedforward $D=G^{-1}M$ aquí consideradas también sirven para disen~ar bucles cerrados, resultarían idénticas si se considerara la opción de control por modelo interno (vídeos [imc1], [imcfm], …, pero ahora entendiendo como matrices todos los elementos de dichos materiales... el desacoplador $D$ aquí y el parámetro de Youla $Q$ en IMC son conceptos muy relacionados).

2.- Existen dos alternativas al desacoplamiento feedforward: ($a$) el desacoplamiento en forma inversa, discutido en el vídeo [desacinv], así como ($b$) lo que se denomina desacoplamiento por realimentación, del que un ejemplo aparece en el vídeo [mixfl].