Error bucle cerrado estacionario: ejemplos Matlab tipo 0,1,2 ante referencia escalón, rampa o parábola

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:57

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Resumen:

Este vídeo aplica la teoría de los vídeos [errposv1], [errposv2] y [errposv3] a tres ejemplos desarrollados en Matlab con función de bucle abierto $L(s)=G(s)K(s)$ de distinto tipo (número de integradores): :

• Sistema sin integradores con control proporcional ($L(s)$ es tipo 0): error de posición constante, error ante rampa tiende a infinito en forma rampa.

• Sistema sin integradores con conrol PI ($L(s)$ es tipo 1): error de posición cero, error de velocidad finito.

• Sistema tipo 1, con regulador PID ($L(s)$ es tipo 2): error cero ante referencias escalón y rampa, error finito ante referencia parabólica (denominado en algunos textos como error de aceleración).