Ecuaciones en bucle cerrado: seguimiento de referencia y rechazo de perturbaciones. Ejemplo Matlab control nivel líquido.

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ** ,       Relevancia: ,      Duración: 18:51

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Resumen:

Este vídeo calcula las ecuaciones de bucle cerrado $e=\frac{1}{1+GK}r-\frac{G_d}{1+GK}d$, así como las de la acción de control $u$ y de la salida controlada $y$, a partir de las ecuaciones de bucle abierto $y=Gu+G_{d}d$, y el controlador $u=K\cdot (r-y)$.

Aunque los resultados son de aplicación genérica, la motivación y el cálculo concreto usando Matlab se han basado alrededor de un problema de control de nivel de un tanque de líquido que se aborda en otros vídeos complementarios a éste, como [tank1P] que aborda el control proporcional desde un punto de vista “intuitivo”, o el vídeo [tank1ModyBA] que deriva el modelo en bucle abierto que se usará en la parte final del vídeo para presentar un ejemplo concreto de las ecuaciones de bucle cerrado objeto de estudio, con control proporcional.

También en la parte final del vídeo se ilustra el uso del comando connect para interconectar “por nombre” elementos de un bucle de control, obteniendo un resultado idéntico a las derivaciones algebraicas de la teoría.

El análisis de las prestaciones en bucle cerrado del tanque de líquido con control proporcional se discute en el vídeo [tank1CLan], continuación de éste; aquí únicamente el objetivo es obtener las funciones de transferencia de bucle cerrado, no interpretarlas para decidir si el control funciona bien o no.

El vídeo [tank1PI1teo] discute las ecuaciones en bucle cerrado con connect en el caso de dinámica de actuador, también considerando controladores con acción integral.