, Duración: 11:38
Materiales: [ Cód.: cerml1gdmargenesNyquist.mlx ] [ PDF ]
En este vídeo se analiza si los márgenes de fase, ganancia y retardo son capaces
de predecir la tolerancia a error de modelado de tres posibles PIDs para un
proceso masa-muelle-amortiguador, sin la simulación “exhaustiva” del vídeo
[
La respuesta es afirmativa en el caso del diseño 2, excesivamente rápido y
que tiene un márgen de retardo demasiado pequeño (aunque no así de “fase”,
aparentemente correcto). Sin embargo, los márgenes de ganancia, retardo y fase del
diseño 1 son correctos según las indicaciones de muchas técnicas de diseño en
frecuencia, muy parecidos al diseño 3. No obstante, la actividad de alta frecuencia
de
es muy alta tanto en los diseños 1 como 2, por lo que seguramente no
funcionarían en la práctica como se esperaría de las simulaciones nominales
(
es la función de transferencia entre perturbaciones a la salida y
acción de control, con lo que amplificarían demasiado el ruido de
medida de alta frecuencia). Sólo el diseño 3 tiene buenos márgenes
de fase, ganancia y retardo y poca actividad de la acción de control
() a alta frecuencia.
La función ,
a parte de implicar una degradación de prestaciones en cuanto a amplificación
de ruido de medida sobre los actuadores, tiene un significado de robustez
explícito, discutido en el vídeo [
Nota: La comparación de las conclusiones de este vídeo con los márgenes
de robustez basados en pequeña ganancia (en los que se basa el diseño
moderno, cuyo estudio se realiza en otros materiales a continuación) es estudiada
en el vídeo [
Colección completa [VER]:
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