Simulación con Simulink de tres posibles implementaciones de un IMC (explícito, implícito-sin ret.interno-, PID): resultados

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 08:15

Resumen:

En este vídeo se simulan los controladores IMC explícito y IMC-PID resultantes del diseño del vídeo [imcce1]. El diagrama de bloques del modelo Simulink ha sido descrito en el vídeo [imcce2s].

Los resultados confirman que el PID y el IMC producen respuestas casi indistinguibles (la aproximación del retardo es suficientemente exacta), cercanas al modelo ideal incluso con perturbaciones y pequeños errores de modelado, si la saturación sólo ocurre durante una fracción despreciable de la duración del transitorio.

La segunda parte del vídeo considera referencias más altas donde si la saturación ocupa gran parte del transitorio la respuesta difiere bastante de la “ideal”, y si la referencia supera la ganancia por el máximo de la amplitud de la variable manipulada, entonces (siempre se satura) se produce el fenómeno de wind-up debido a la presencia de acción integral y errores que no se anulan. Aunque $Q$ no tenga un integrador, ese integrador está “oculto” y se ve en la transformación a IMC-PID. El windup se produce en ambas implementaciones. Por ello, sería necesario en la práctica incluir estrategias antiwindup que no se discuten en este vídeo por brevedad (ver vídeo [imcantiwind]).

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