Control PID de sistema incierto: prueba de robustez de varias metodologías, y sintonía manual (Matlab)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 18:55

Resumen:

Este vídeo, continuación del [mmimod], plantea distintas posibilidades de regulador PID para el sistema incierto modelado en el vídeo referido.

En concreto, se prueban prestaciones nominales y robustas de un regulador proporcional de ganancia 1, de un PD 1+s (añadiendo un filtro que corta a 9 rad/s), de un PID basado en cancelación (similar a lo que un IMC-PID hubiese dado con modelo de referencia $\frac{1}{{(s∕3+1)}^2}$), del pidtune, y de una modificación “a ojo” para intentar mejorar las cosas.

El diseño final debe tener prestaciones robustas ante simulación exhaustiva de la incertidumbre, así como buenos márgenes de robustez robstab, allmargin y ncfmargin.

Diseños PID basado en optimización de norma infinito o márgenes de robustez (hinfstruct, musyn) se discuten en los vídeos [rcml4] y [rcml6].

Colección completa [VER]:

• Anterior   Modelado de un sistema incierto para control PID robusto y planteamiento del problema

• Siguiente Diseño $\mu$-síntesis para una planta 2x2 y comparación con mixsyn