Este vídeo linealiza el modelo de tanque de mezclado con retardo de transporte
discutido en los vídeos [tmrmod2] y [tmrmod3], usando el comando linearize de Simulink. El
desarrollo es muy parecido al del vídeo [slkmixLin], pero ahora se establecen diferentes
opciones para asegurar que el resultado es un modelo en tiempo contínuo y que
no se aproxima el retardo mediante Padé, que sería la opción por defecto.
Para comprobar el grado de no-linealidad, se linealiza en siete puntos de
funcionamiento diferentes, y se observan las diferencias en la respuesta ante
incrementos escalón de entradas / en frecuencia en los distintos puntos de
operación.
El cuarto de los siete puntos de operación será el que se escoja como punto
nominal para el diseño de controladores.
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