Tanque de mezclado (V2): control multibucle (con cascada preexistente)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 12:52

Resumen:

Este vídeo aborda el diseño del control multibucle del tanque de mezclado cuyo modelo linealizado se obtuvo en el vídeo [tmrlin], suponiendo un bucle de control en cascada de caudal de salida preexistente (diseñado en el vídeo [tmcas]), siguiendo los pasos a la solución global del problema esbozados en el vídeo [tmplant].

El emparejamiento seleccionado es nivel $\to$ caudal de salida, contentración $\to$ caudal de disolvente $q_b$.

Dado que, en bucle cerrado, de referencia de caudal de salida a nivel se tiene integrador, se diseña con pidtune un regulador proporcional que consigue una dinámica satisfactoria ante referencia. No obstante, tiene error de posición ante perturbaciones en la entrada según se justifica cualitativamente y se verifica en simulación (un bucle cerrado estable con integradores debe hacer cero la entrada al integrador... que sólo es el error si el integrador está en el regulador). Por ello, al final del vídeo, se rehace el diseño y se sintoniza un regulador PI.

El control de concentración se hace, también con pidtune, con un PI.

Al final del vídeo, se usa el comando connect para simular el bucle cerrado resultante, tanto ante cambios de referencia como ante perturbaciones en respuesta ante escalón (el estudio del error en bucle cerrado en el dominio de la frecuencia se aborda en el vídeo [tmrffdyn]).

Colección completa [VER]:

• Anterior   Tanque de mezclado (V2): diseño de bucle cascada esclavo de control de caudal

• Siguiente Tanque de mezclado (V2): prealimentación