Control con 2 grados de libertad (H-infinito) con referencias y perturbaciones: ejemplo Matlab

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 14:32

Resumen:

En este vídeo se presenta código Matlab para comparar el control para el proceso

donde $u$ es la variable manipulada y $d$ es una perturbación (ruido de proceso). La variable $y$ es medible, pero contaminada por un ruido de medida $y_{med}=y+v$, cuyo espectro en frecuencia está acotado por la constante $W_v=0.01$.

Un caso mas sencillo, sin perturbaciones, se considera en el vídeo [hi2gls], cuya visualización previa podría ser aconsejable.

Se plantea la planta generalizada para dos alternativas de control:

• 2 grados de libertad: $u(s)=K_{2GL}(s)\cdot \left(\begin{array}{c}\hfill e(s)\hfill \\ \hfill r(s)\hfill \end{array}\right)$, ver motivación y definiciones básicas del control 2GL en vídeo [c2gl1].

• 1 grado de libertad: $u(s)=K_{1GL}(s)\cdot e(s)$

suponiendo determinada cota de contenido en frecuencia de perturbaciones $W_d$ y limitando el actuador a un ancho de banda de 20 rad/s.

Una vez obtenida la solución $H_{\infty }$ a ambos casos, se comparan las respuestas temporales y en frecuencia de dichas soluciones.

En la parte final del vídeo se esbozan los resultados con proceso estable (cambiando $(s-2)$ por $(s+2)$) –las diferencias no son tan grandes en dicho caso–, así como en problemas donde se desee optimizar: ($a$) seguimiento de referencia sin perturbaciones o ($b$) cancelación de perturbaciones sin cambios de referencia, en vez de los cambios simultáneos que los disen~os iniciales habían considerado.

Colección completa [VER]:

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