Análisis de error del filtro de Kalman extendido (serie de Taylor)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 09:50

Resumen:

Este vídeo analiza formalmente las fuentes del error en la propagación de media y varianza de una distribución de probabilidad a través de una función no lineal $y=f(x)$.

La idea básica es que dependerá del desarrollo en serie de Taylor alrededor de la media de la función, y de los momentos de la distribución de probabilidad de $x$ (varianza, sesgo, curtosis). Este análisis inspirará modificaciones (transformación Unscented de Uhlmann-Julier, [ukft1]) para corregir algunos de sus términos.

Colección completa [VER]:

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