Control por modelo interno de procesos estables y de fase mínima: ejemplo Matlab

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:29

Resumen:

En este vídeo se presenta el código Matlab que disen~a y simula reguladores por modelo interno para el caso de procesos estables de fase mínima (sin retardo ni polos en el semiplano derecho). La base teórica se presenta en el vídeo [imcfm].

En concreto, se disen~ará para el proceso $4∕(s+1)$ (ya visto en el vídeo referido), el proceso $5∕{(s+1)}^2$, y el proceso $5\cdot (0.15s+1)∕{(s+1)}^3$. Se evaluarán distintas opciones en la selección del orden y constante de tiempo del modelo de referencia. Las soluciones deberán tener una respuesta temporal de salida y acción de control satisfactorias, así como respetar límites de saturación de actuador y evitar amplificar en exceso el ruido de alta frecuencia sobre la acción de control. Para procesos de orden bajo, el regulador IMC podría ser reinterpretado como un PID (vídeo [imcpid]).

Otro ejemplo de diferentes alternativas de disen~o para un proceso de segundo orden donde se simula la respuesta ante ruidos se detalla en los vídeos [imc4ca1] y [imc4ca2].

También, si el proceso a controlar es suficientemente rápido, puede proponerse un $Q=1∕ganancia$ constante, que no cambia el tiempo de establecimiento del proceso, ver vídeo [imcQcte], aunque lo usual es querer “acelerarlo un poquito”.

Colección completa [VER]:

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