Este vídeo presenta un disen~o “intuitivo” de un control inicial multibucle para
un tanque de mezclado (ver detalles en vídeo [mbmix]), al que se le incorpora un control
en cascada de unas servoválvulas con sensor extra de caudal en cada una de
ellas.
Una vez planteado ese disen~o original, si la interacción entre los bucles no
fuera satisfactoria, podría incluirse un desacoplamiento. Dado que el
desacoplamiento en forma inversa está particularmente indicado si se dispone de
sensor de las acciones de control, como es el caso aquí, se elegirá esa forma de
implementar el desacoplamiento, con bloques SISO (los detalles teóricos
aparecen en el vídeo [desacinv], y las ventajas e inconvenientes en aplicaciones en el
vídeo [desacinvF]).
El desacoplamiento en forma inversa también resulta especialmente
conveniente si se desea implementar antiwindup cuando los actuadores de los
bucles esclavos saturan (Nota: el antiwindup en el caso multibucle también se
discute en el vídeo [mbmixaw] que podría ser de interés visualizar antes de
este). Se propone un PID con “tracking input” (detalles teóricos en
vídeo [awtr1]) y un diagrama de bloques específico para desacoplamiento y
feedforward necesario para llevar a cabo ese antiwindup (que no era necesario
en el multibucle del vídeo [mbmixaw]), con lo que se completaría el disen~o
propuesto.
La simulación con Simulink de la estructura propuesta se presenta en el
vídeo [mixdecawS].
, Duración: 11:40