Linealización y desacoplamiento por realimentación: ejemplo 2 entradas 2 salidas (sin Matlab)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 13:45

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Resumen:

Este vídeo discute un ejercicio académico sencillo de calcular las ecuaciones del desacoplamiento y linealización por realimentación de un sistema de 2o orden, con 2 entradas y 2 salidas, grado relativo 1 en ambas (las entradas aparecen con primeras derivadas de salidas). El sistema tampoco tiene singularidades ni “dinámica cero” a analizar.

La linealización por realimentación es la generalización de lo que en casos muy sencillos llamaríamos linealizar haciendo un cambio de variable, p.ej., si sale un cuadrado de la entrada, hacer una raíz cuadrada a la salida de un controlador... la idea se ilustra en un péndulo giratorio en el vídeo [tiovl5], por ejemplo.

Revisa el vídeo [derivs] o el ejemplo Matlab [derivsml] si has olvidado las manipulaciones con derivadas parciales y regla de la cadena multivariable.

Otro ejemplo académico de estas ideas en sistemas lineales (persiguiento, por tanto, únicamente el desacoplamiento) se aborda en el vídeo [fbdclin], y ejemplos aplicados a tanque de mezclado y robot móvil se discuten en los vídeos [mixfl] y [robdfl]. Se aconseja visualizar los tres vídeos referidos para comprender mejor la metodología y cómo no puede aplicarse a procesos de fase no mínima.

Colección completa [VER]:

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