Prealimentación (feedforward) usando optimización H-infinito

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 13:51

Resumen:

Este vídeo plantea un problema de prealimentación (calcular $u$ en $y=Gu+G_{pert}d$ siendo $d$ medible), mediante $H_{\infty }$. Para una revisión de los conceptos básicos del feedforward en modelos lineales en un marco clásico (sin optimización), véanse los vídeos [fflin] (teoría), o ejemplos en [ejdcff2], [ffex1] o [ffex2].

En este caso $G$ es de fase no mínima (esto no es especialmente relevante aquí, al optimizador le “da igual”; obviamente no se pueden cancelar elementos de fase no mínima porque el regulador ideal $G^{-1}{G}_{pert}$ sería inestable, pero eso ya lo tiene en cuenta la teoría que justifica hinfsyn).

La planta generalizada es [Gpert G;0 1;1 0], y se proponen pesos adecuados sobre $y$ y sobre $u$ para conseguir la mejor cancelación del efecto de $G_{pert}d$ sobre $y$ (enfatizando rechazo de perturbaciones a bajas frecuencias), pero compatible con limitaciones sobr la ganancia de $F(s)$ en $u=F(s)d$, así como la amplitud de $u$. También se ponen pesos sobre el contenido en frecuencia de $d$, suponiendo que a altas frecuencias su contenido frecuencial es un 5% como mucho que el de baja frecuencia.

Se analizan en tiempo y frecuencia las prestaciones obtenidas.

El mismo problema, pero incorporando retardos en $G$ y $G_{pert}$ se aborda en el vídeo [ffhinfd], de hecho, allí se usan otros parámetros en el peso sobre la salida $y$ para cambiar su forma; se aconseja la visualización de dicho vídeo tras este.

Colección completa [VER]:

• Anterior   Control H-infinito con 2 actuadores de diferente ancho de banda (ejemplo Matlab): simulación de resultados [2]

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