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Materiales: [ Cód.: PruebasFFMimoMal.mlx ] [ PDF ]
Este vídeo discute ideas preliminares sobre cómo abordar el caso de prealimentación multivariable.
La idea más sencilla sería, si hay un control multibucle, el utilizar
para cancelar una perturbación sobre cierta salida el mismo actuador
que el regulador de dicha salida... en efecto, ese cálculo puede hacerse
mediante un “cociente” entre dos ganancias (o dos FdT en caso dinámico) y
explicarse de forma muy directa, aplicando las ideas monovariables del vídeo
[
Esa idea funciona razonablemente bien en un proceso “diagonal dominante”
(que el elemento más grande de una columna sea correspondiente el
emparejamiento multibucle elegido, y éste sea mucho más grande que el resto),
como se ve en un primer ejemplo Matlab. Si el proceso no es diagonal dominante,
cancelar la perturbación en un canal puede producir un efecto en los otros más
grande del que se quería evitar (debido al acoplamiento: efecto del actuador
utilizado sobre otras variables controladas). En ese caso, deberían utilizarse
fórmulas con inversas de matrices, cuya teoría se discute en el vídeo
[
El enfoque matricial exacto es el recomendable en general desde un punto de
vista teórico. Los cocientes monovariables diagonales justificarían una
explicación “simple” pero incorrecta en entornos con interlocutores donde el
concepto de matriz y su inversa no les fuera familiar... sólo sería correcta en el
caso de utilizar desacoplamiento (segunda parte del vídeo [
Colección completa [VER]:
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