Este vídeo discute la prealimentación (feedforward) con modelos multivariables. El
hecho es que las fórmulas son las mismas que las discutidas en el vídeo [fflin],
simplemente dándose cuenta de que los elementos que intervienen son matrices
de transferencia, en vez de funciones de transferencia monovariables (ver vídeo
[mdt] para una introducción al concepto de matriz de transferencia) . En
muchas aplicaciones, se hace feedforward sólo con matrices de ganancia
estática.
Si el proceso tiene integradores, habría que evaluar las ganancias como un
límite cuando la frecuencia tiende a cero, ver un ejemplo en vídeo
[tmff1].
La segunda parte del vídeo discute la relación entre
prealimentación y desacoplamiento (cambio de variable
que
transforme la matriz de transferencia o de ganancia aparente ante las nuevas entradas
de forma
que
parezca diagonal, detalles en vídeos [ectdc] y [desacinv]). En principio, si se supone que va a
haber un desacoplamiento preexistente, entonces el feedforward se puede calcular
considerando únicamente la diagonal de las matrices (dado que los términos no
diagonales serán cancelados por el desacoplamiento). El desarrollo teórico
comprueba que, desde un punto de vista formal, produce el mismo resultado
que la prealimentación sin desacoplamiento preexistente discutida en la
primera mitad del vídeo. Un ejercicio numérico aparece en el vídeo
[ejdcff2].
, Duración: 08:55