Este vídeo ilustra el funcionamiento de la metodología de ganancia relativa
para selección de emparejamiento discutida en el vídeo [ectmb].
Se pone como ejemplo el modelo de tanque de mezclado, modelado en el
vídeo [modmix], cuya linealización se discute en el vídeo [linmix]. Al modelo se le ha
an~adido un retardo en la salida de la concentración para aproximar dinámica
del sensor y tiempo de mezclado. Nota: en aplicaciones reales, dependiendo de la
velocidad de la agitación y de la viscosidad de los reactivos, dicha dinámica
puede tener un retardo o constantes de tiempo que influyan durante una
parte significativa del transitorio, y que dificulten el control preciso de la
concentración.
Nota: si se desea una aproximación más sencilla a un proceso de mezclado,
el emparejamiento RGA en un mezclado “estático” (instantáneo, sin
dinámica) se discute en el vídeo [mzrga]; se recomienda la visualización
previa de ese vídeo para una mejor comprensión de los procesos de
mezclado.
El concepto de “función de transferencia” aparente subyacente a la
metodología se aborda en el vídeo [fdtapml], pero no es necesario para comprender los
desarrollos aquí.
Para ese proceso, se calculará la matriz de ganancia relativa (RGA) y se
harán pruebas sobre dos emparejamientos:
El “malo”: ,
.
El “bueno”: ,
.
Se disen~arán reguladores PD para el caso donde el resto de los bucles
no esté conectado (o sea, con la función de transferencia “aislada”
correspondiente). Se observará que el cambio en prestaciones cuando los dos
bucles están conectados es mucho menor cuando se usa el emparejamiento
recomendado por la RGA.
La simulación de estos bucles con dinámica del actuador y saturación se
aborda en el vídeo [mbmixaw], usando Simulink, donde se implementarán también de
forma muy sencilla las estrategias antiwindup que completarían el disen~o del
control.
, Duración: 10:53