Dinamica de un tiovivo (péndulo rotatorio 2GL) mediante Euler-Lagrange

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 18:40

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Resumen:

Este vídeo discute cómo modelar un tiovivo (bueno, realmente, con sólo un elemento colgando, el mecanismo suele ser llamado “péndulo rotacional”) mediante el formalismo Euler-Lagrange.

Los diez primeros minutos revisan la cinemática (coordenadas que describen el movimiento + posiciones, velocidades y aceleraciones de los elementos del sistema en función de ellas). El comando jacobian se usa con profusión para aplicar la “regla de la cadena”. Si las manipulaciones no te son familiares, quizás deberías visionar previamente el vídeo [derivsml].

A continuación, se expresan las ecuaciones de Euler Lagrange con el Symbolic toolbox y se analiza el significado de los diferentes términos agrupándolos en la forma usual en robótica e ingeniería mecánica dada por $M(q)\ddot{q}=\tau +C(q,\dot{q})\dot{q}+G(q)$.