Dinamica de un tiovivo 2GL mediante Euler-Lagrange: casos particulares

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 12:08

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Resumen:

Este vídeo presenta casos particulares de las ecuaciones del movimiento de un tiovivo (con un solo pasajero) de dos grados de libertad que se desarrollaron en el vídeo [tiovEL].

En particular, se discuten tres situaciones:

• Longitud suspendida cero

• Péndulo esférico (sin plataforma, colgando del centro)

• Análisis únicamente de la dinámica lateral (aunque esto no es realmente un caso particular, sino simplemente estudiar una de las dos ecuaciones del movimiento de forma aislada).

Motivado en el último caso, la parte final del vídeo discute la idea del par calculado necesario para que la plataforma siga una determinada trayectoria deseada, utilizado, por ejemplo, en el control dinámico de mecanismos robóticos (ver vídeo [robdfl]).