Sensibilidad mixta / mixed sensitivity (2): planta generalizada y problema H-infinito asociado

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:58

Resumen:

Este video describe las ideas básicas del método de sensibilidad mixta (mixed sensitivity en inglés), en controladores de un grado de libertad, y cómo transformarlo a un problema de control óptimo $H_{\infty }$.

Los dos primeros minutos del vídeo revisan brevemente las fórmulas de pequeña ganancia ante incertidumbre aditiva/multiplicativa y el bucle de control de 1 grado de libertad (un resumen del vídeo [mxs1], cuya visualización previa a éste se recomienda).

Como, en resumen, el compromiso especificaciones-robustez requiere ponderar adecuadamente el tamaño (en la frecuencia) de $S$ (especificaciones) versus $KS$ y $T$ (robustez), deben introducirse unos pesos para cada una de esas funciones (o matrices, en MIMO) de transferencia. Para entender el significado en la frecuencia de esas funciones de transferencia se recomienda visualizar el vídeo [rfbc].

Una vez planteados los pesos y su significado, se describe la planta generalizada en el problema de sensibilidad mixta, y la planta generalizada ponderada. De hecho, el problema de sensibilidad mixta es la generalización a “frecuencia” del problema estático abordado en el vídeo [sa23c].

Con los pesos de error, salida, control se plantea un problema que con el adecuado escalado, da significado a que la norma infinito de bucle cerrado sea menor de 1.

Colección completa [VER]:

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