Este video continua el caso de estudio de los vídeos [cerp1], [cerp2] y [cerp3]. En estos vídeos, se
planteaba el problema de prestaciones robustas, se formaba una planta
generalizada con incertidumbre, y se buscaban multiplicadores (escalares) de
forma manual, por prueba y error.
Aunque de interés a efectos didácticos de cara a comprender mejor el
problema de prestaciones robustas y el teorema de pequen~a ganancia escalado,
realmente rara vez hay que hacer las cosas tal y como se dice en dichos vídeos,
porque de todo ese detalle se encarga el código interno de musyn, mu-síntesis.
En este vídeo se compara la planta generalizada que construye musyn al ser
ejecutado (podemos hacerlo de forma explícita con el comando lftdata) con la
planta que construimos manualmente en el vídeo [cerp2], comprobando que
coinciden.
Luego, la búsqueda de multiplicador se hace en una línea con musyn;
el multiplicador para incertidumbre LTI puede ser dinámico porque si
es SISO
entonces
y se puede usar en teorema de pequen~a ganancia escalado.
El comando musyn con opciones por defecto usa aquí un
de
orden 8, y produce un regulador de orden 11.
La parte final del vídeo discute la reducción de orden de dicho regulador
con balred y freqsep hasta orden 2. El resultado es muy parecido a un PID,
de modo que en el vídeo [cerp5mu] continuación de este, se usa musyn para
optimizar directamente los parámetros de un PID, dando un resultado muy
parecido.
Por brevedad aquí, el regulador mu-síntesis de este vídeo y el PID del
citado vídeo siguiente son ambos simulados en la parte final del vídeo
[cerp5mu].
, Duración: 15:16